Sanft eingebettet in die reizvolle Landschaft des Haßgaues liegt das fränkische Königsberg. Die Stadt umfasst mit den zehn Stadtteilen Altershausen, Dörflis, Hellingen, Hofstetten mit Bühl, Holzhausen, Junkersdorf, Köslau, Kottenbrunn, Römershofen und Unfinden eine Gesamtfläche von rd. 62 qkm. Die kleine Stadt am Rande des Naturparks Haßberge ist bekannt durch ansehnliche Fachwerkbauten aus dem 17. und 18. Jahrhundert („ein Ensemble von europäischem Rang“).
Ein um 1900 auf dem heutigen Marktplatz gefundenes Gräberfeld lässt darauf schließen, dass am Fuße des „Königsbergs“ bereits in germanisch-thüringischer Zeit eine Siedlung vorhanden war. Bei der fränkischen Landnahme (um 750 n.Chr.) wurde hier ein Meierhof angelegt, der sich zu einer königlichen Domäne entwickelte. Königsberg bildete sich aber nicht aus dem Dorf heraus, sondern die Stadt entstand unterhalb der Burg, die der Stauferkaiser Friedrich Barbarossa nach Zerstörung der Burg Bramberg 1168 auf dem Königsberg bauen ließ. Der Ort Königsberg entstand um das Jahr 1180. Burg und Stadt wurden den Herzögen von Meranien als Reichslehen überlassen. Eine Urkunde aus dem Jahr 1234 weist Königsberg als Oberreichsvogtei aus. Ihr unterstanden alle Vogteien des Umlandes. Demnach ist anzunehmen, dass Königsberg eine Zeit lang Reichsstadt gewesen ist. Burg und Stadt kamen 1248 an den Bischof von Bamberg, der Königsberg 1249 an den Grafen Hermann I. von Henneberg verpfändete. Unter der Herrschaft der Henneberger erlebte die Stadt einen Aufschwung, wie er sich nicht mehr wiederholte. Bereits im Jahr 1330 wurde Königsberg als stadtähnliche Siedlung erwähnt und erhielt 1333 auch die Marktrechte.
Ende des 13. Jahrhunderts bauten die Grafen von Henneberg Königsberg aus und errichteten darin ein Amt, das mehrere Jahrhunderte bestand. Im Jahre 1358 erhielt Königsberg die selbstständige Gerichtsbarkeit und damit alle Stadtrechte. Die hennebergische Amtsstadt hatte damit ihre Bedeutung im fränkischen Raum abgesichert.
Der große Besitz der Henneberger zersplitterte durch Erbteilung. Die Landgrafen von Thüringen und Markgrafen von Meißen erwarben 1400 die Stadt. Seitdem blieb Königsberg beim Hause der Wettiner. Die Stadt gehörte ab 1447 zu Sachsen, ab 1683 zu Sachsen-Hildburghausen und zuletzt, von 1826 – 1919, zu Sachsen-Coburg und Gotha.
Im Jahr 1397 wurde der Grundstein zum Bau der imposanten Stadtkirche gelegt. Die Einweihung der Liebfrauenkirche, später Marienkirche, erfolgte 1432. Seit 1523 ist sie evangelisch-lutherisch. Eine Restaurierung des Gotteshauses wurde 1899 – 1904 vorgenommen. Eine komplette Außensanierung erfolgte in den Jahren 2002 - 2005. Die Marienkirche („Blume Frankens“) ist ein in ganz Unterfranken einmaliger spätgotischer Prachtbau mit vollendeter Innenarchitektur.
Die zunächst hennebergische, dann sächsische Amtsstadt behielt ihre staatsrechtliche Sonderstellung als Enklave im Gebiet zwischen Bamberg und Würzburg. Das deutsche Kaiserreich zerbrach mit dem Ende des Ersten Weltkrieges. Das Gebiet des Herzogtums Sachsen-Coburg und Gotha, zu dem das Amt Königsberg gehörte, zerfiel. Nachdem zwischen dem ehemaligen Herzogtum Coburg und dem Freistaat Bayern ein Staatsvertrag geschlossen war, trat der Anschluss an Bayern am 01.07.1920 in Kraft. Königsberg wurde dem bayerischen Regierungsbezirk Unterfranken zugeteilt.
Die Stadt Königsberg verfügt über eine Altstadt mit einheitlicher städtebaulicher und architektonischer Gestaltung. Der Holzfachwerkbau spielt eine ortsbildprägende Rolle. Die historische Altstadtanlage ist so wertvoll, dass für Königsberg eine eigene Baugestaltungsverordnung gilt. In der gesamten Altstadt ist ein bewusster und verantwortungsvoller Umgang der Stadt und ihrer Bürger mit der eigenen Geschichte zu spüren.
Der Stauferkaiser Friedrich I. („Barbarossa“ 1125 - 90) benötigte an seiner Landbrücke zwischen den Kaiserpfalzen Rothenburg o.d.T und Eger eine befestigte Anlage. So ließ er auf dem „Weinberg des Königs“ eine Burg errichten, die sowohl den Haßgau als auch den Eingang zu den Haßbergen kontrollieren sollte.
Zusammen mit der Siedlung am Fuße der Burg wechselte die Burg öfters den Besitzer. Eine Anpassung an gehobenere Wohnverhältnisse erfolgte ab 1611 unter Herzogin Dorothea-Maria. Sie ließ einen repräsentativen Neubau mit Speisesaal und Kapelle errichten.
1673 wurde Friedrich Heinrich Reichsgraf von Seckendorff auf der Burg geboren, der als Feldmarschall und Diplomat Geschichte geschrieben hat.
Die Burg hat wohl alle Kriege ohne Zerstörungen überstanden, konnte aber weder mit moderner Wohnkultur noch mit verbesserter Kriegstechnik mithalten – der Bauunterhalt wurde vernachlässigt. 1764 gab sie der neue Eigentümer, der Herzog von Sachsen-Hildburghausen dem Verfall preis.
1854 auf Abbruch verkauft, kamen Ruine und Berg schließlich im Jahr 1904 in den Besitz der Stadt. Um die Unterhaltung kümmert sich der 1921 gegründete Heimatverein „Schloßberggemeinde Königsberg i.Bay. e.V.“